TEC-0-1-51
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TEC-0-1-51 初等力学正典

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【SEOテキスト】宇田雄一,04.2.11{λ1(d/dt)(φsinθsinψ+θcosψ)-(λ1-λ3)(φsinθcosψ-θsinψ)(φcosθ+ψ)=Mgl sinθcosψ,λ1(d/dt)(φsinθcosψ-θsinψ)-(λ3-λ1)(φcosθ+ψ)(φsinθsinψ+θcosψ)=-Mgl sinθsinψ,λ3(d/dt)(φcosθ+ψ)=0,φcosθ+ψ=a(const.)・・・・・・・・・・51-11,λ1sinψ(d/dt)(φsinθsinψ+θcosψ)+λ1cosψ(d/dt)(φsinθsinψ-θsinψ)-a(λ1-λ3)sinψ(φsinθcosψ-θsinψ)+a(λ1-λ3)cosψ(φsinθsinψ+θcosψ)=0∴λ1(d/dt)(φsinθ)-λ1θψ+a(λ1-λ3)θ=0・・・・・51-18,λ1cosψ(d/dt)(φsinθsinψ+θcosψ)-λ1sinψ(d/dt)(φsinθcosψ-θsinψ)-a(λ1-λ3)cosψ(φsinθcosψ-θsinψ)-a(λ1-λ3)sinψ(φsinθsinψ+θcosψ)=Mgl sinθ∴λ1φψsinθ+λ1θ-a(λ1-λ3)φsinθ=Mgl sinθ・・・・・・・51-25,λ1φsinθ(d/dt)(φsinθ)-λφθψsinθ+a(λ1-3λ)θφsinθ+λ1φθψsinθ+λ1θθ-a(λ1-λ3)φθsinθ=Mglθsinθ∴(λ1/2)(d/dt)[(φsinθ)2+θ2]=-Mgl(d/dt)cosθ