CAN-1-1-23
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CAN-1-1-23 初等力学正典

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まず、 x 3 軸の周りにφだけ回転させ、その次に、x’1 軸の周りにθだけ回転させ、最後に、x’3 軸の周りにψだけ回転させる。
























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【SEOテキスト】宇田雄一,04.2.7,第3章,質点系の力学,(1)x-規約,B-1=(,cosψ,sinψ,0,-sinψ,cosψ,0,0,0,1,)(,1,0,0,0,cosθ,sinθ,-sinθ,cosθ,)(,cosφ,sinφ,0,-sinφ,cosφ,0,0,0,1,),x3,x'2,x'3,θ,x'1,x2,ψ,φ,x1,(,(B-1)11,(B-1)21,(B-1)31,)=(,cosψcosφ-sinψcosθsinφ,-sinψcosφ-cosψcosθsinφ,sinθsinφ,),(,(B-1)12,(B-1)22,(B-1)32,)=(,cosψsinφ+sinψcosθcosφ,-sinψsinφ+cosψcosθcosφ,-sinθcosφ,),(,(B-1)13,(B-1)23,(B-1)33,)=(,sinψsinθ,cosψsinθ,cosθ,)