TEC-0-4-36
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【SEOテキスト】宇田雄一05.7.9,CAN-4-1-30-23,24,∫dw1=∫dq1∂[∂1α1(J1)・∂2W(q1;α1(J1))]/∂q1=∫dq1∂2W(q1;α1(J1))/∂q1∂J1=∂/∂J1∫p1dq1∵CAN-4-1-28-14,18,=1,CAN-4-1-31-29,30,∫10dwj(τ)/dτdτ=∫10n�罵=1∂2W(q(τ);α(J))/∂ql(τ)∂Jj・dql(τ)/dτdτ=∂/∂Jjn�罵=1∫10pl(τ)dql(τ)/dτdτ=∂/∂Jjn�罵=1mlJl=mj,CAN-4-1-34-15,16→∵CAN-4-1-31-24,CAN-4-1-34-26,27,∂W(q;α(J(J')))/∂J'j=∂Jl(J')/∂J'j・∂W(q;α(J(J')))/∂Jl(J')=(m�婆=1δjkAkl+n�婆=m+1δjkδkl)wl∵CAN-4-1-34-6,7,12,13,31-21,22,=w'j∵CAN-4-1-34-4,8,9,13