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TEC-0-4-6
TEC-0-4-7
COM-4-5
例 3
補足説明をここに書く予定です
【SEOテキスト】宇田雄一,05.4.12,§1-1.ダランベールの原理,fi2(q(t);t)≡Ri(q2(t),・・・,qn(t);t)×sinΘi(q2(t),・・・,qn(t);t)×sin[q1(t)+Φi(q2(t),・・・,qn(t);t)],fi3(q(t);t)≡Ri(q2(t),・・・,qn(t);t)×cosΘi(q2(t),・・・,qn(t);t),U(q(t);(t);t)=U'(r(q(t);t),(q(t);(t);t);t),ならば、,p1=,N,∑,i=1,Ms3εsljril(mi,ij-∂U'/∂,ij),[例4]例3で特に、,U'(r,;t)=,N,∑,i=1,qiφ(ri;t)-,N,∑,i=1,qiA(ri;t)・,i,の場合には、,p1=,N,∑,i=1,Ms3εsljril[mi,ij+qiAj(ri;t)],[例5],rij(q(t);t)=,3,∑,l=1,Mjlgil(q(t);t);M∈SO(3),gil(q(t);t)≡δl1q1(t)+hil(q2(t),・・・,qn(t);t),U(q(t);(t);t)=U'(r(q(t);t),(q(t);(t);t);t),ならば、,p1=,N,∑,i=1Mj1(mi,ij-∂U'/∂,ij),[例6]例5で特に,U'(r,;t)=,N,∑,i=1,qiφ(ri;t)-,N,∑,i=1,qiA(ri;t)・,i,の場合には、,p1=,N,∑,i=1,Mj1[mi,ij+qiAj(ri;t)]