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CAN-4-1-2
CAN-4-1-3
COM-4-1
補足説明をここに書く予定です
【SEOテキスト】宇田雄一05.4.22,CAN-4-1-3-2,3,ri(t)・δri(t)=n∑l=1ri(t)・∂ri(q(t);t)/∂ql(t)δql(t)=n∑l=1{d/dt[ri(t)・∂ri(q(t);t)/∂ql(t)]-ri(t)・d/dt[∂ri(q(t);t)/∂ql(t)]}δql(t)↓[d/dt[∂ri(q(t);t)/∂ql(t)]=n∑j=1∂2ri(q(t);t)/∂qj(t)∂ql(t)qj(t)+∂2ri(q(t);t)/∂t∂ql(t)=∂ri(q(t);q(t);t)/∂ql(t)←∵CAN-4-1-3-7,8,=n∑l=1{d/dt[ri(t)・∂ri(q(t);t)/∂ql(t)]-ri(t)・∂ri(q(t);q(t);t)/∂ql(t)}δql(t)=n∑l=1δql(t)・[d/dt・∂/∂ql(t)-∂/∂ql(t)]|ri(q(t);q(t);t)|2/2∵COM-4-1-6,7∴N∑i=1miri(t)・δri(t)=n∑l=1δql(t)[d/dt・∂T(q(t);q(t);t)/∂ql(t)-∂T(q(t);q(t);t)/∂ql(t)]これとダランベールの原理およびCOM-4-1-2,3およびCAN-4-1-2②(i)より準ラグランジュ方程式が導き出される。