TEC-0-4-1
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【SEOテキスト】宇田雄一05.4.22,CAN-4-1-2-14〜16,N�琶=1[F(a)i(t)-miri(t)]・δri(t)=N�琶=1[F(a)i(t)+fi(t)-miri(t)]・δri(t)↓∵CAN-4-1-2-10,11,=N�琶=10・δri(t)∵CAN-4-1-2-3,=0,CAN-4-1-2-25,26,N�琶=13�罵=1∂fj/∂rilδril=N�琶=13�罵=1n�敗=1∂fj(r(q(t);t);t)/∂ril(q(t);t)・∂ril(q(t);t)/∂qs(t)δqs(t)←∵CAN-4-1-2-4,=n�敗=1∂fj(r(q(t);t);t)/∂qs(t)δqs(t)=n�敗=10・δqs(t)=0,COM-4-1-2,3,N�琶=1F(a)i(t)・δri(t)=N�琶=1n�罵=1F(a)i(t)・∂ri(q(t);t)/∂ql(t)δql(t)