TEC-0-4-10
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【SEOテキスト】宇田雄一05.4.25,CAN-4-1-8-16,T=N�琶=1mi/2rilril=N�琶=1n�破=1n�敗=1mi/2・∂ril/∂qj・∂ril/∂qsqjqs∴∂T/∂t=0,CAN-4-1-9�A運動方程式、第1拘束条件、第1仮想仕事条件より、CAN-4-1-3-2,3の導出と同様にしてd/dt[∂T/∂ql]-∂T/∂ql=Ql+Q'lが導出される。これとCAN-4-1-3-11〜14,19よりd/dt[∂L/∂ql]-∂L/∂ql+∂F/∂ql=Q'lだと分かる。第2仮想仕事条件より、条件2を満たす任意のδqに対してn�罵=1Q'l(t)δql(t)=0故に∃λ;Q'l(t)=m�破=1λj(t)ajl(q(t);t)