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COM-4-6
補足説明をここに書く予定です
【SEOテキスト】宇田雄一,05.4.13,§1-1.ダランベールの原理,[2]非ホロノミック系,①仮定,(ⅰ)運動方程式,mi,i(t)=Fi(t)=F(a)i(t)+f(1)i(t)+f(2)i(t);i=1,・・・,N,第1拘束力,第2拘束力,(ⅱ)第1拘束条件(ホロノミック),ri(t)=ri(q1(t),・・・,qn(t);t);i=1,・・・,N;n=3N-k,(ⅲ)第2拘束条件(非ホロノミック),n,∑,j=1,alj(q(t);t),j(t)+al0(q(t);t)=0;l=1,・・・,m,(ⅳ)第1仮想仕事条件,∃δq;∀i;∀t;δri(t)=,n,∑,j=1,∂ri(q(t);t)/∂qj(t),δqj(t)・・・・・条件1,を満たす任意のδrに対して次式が成り立つ。,∀t;N,∑,i=1,f(1)i(t)・δri(t)=0,(ⅴ)第2仮想仕事条件,∀l;∀t;n,∑,j=1,alj(q(t);t)δqj(t)=0・・・・・条件2,を満たす任意のδqに対して次式が成り立つ。,∀t;N,∑,i=1,f(2)i(t)・[n,∑,j=1,∂ri(q(t);t)/∂qj(t),δqj(t)]=0,②結論,∃λ;∀l;∀t;d/dt,[∂L(q(t);(t);t)/∂,l(t)]-∂L(q(t);(t);t)/∂ql(t)+∂,(q(t);(t);t)/∂,l(t)=Q'l(t)=,m,∑,j=1,λj(t)ajl(q(t);t),ただし、,Q'l(t)≡,N,∑,i=1,f(2)i(t)・∂ri(q(t);t)/∂ql(t)