TEC-0-5-59
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		CAN-5-1-44
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【SEOテキスト】宇田雄一06.9.19,CAN-5-1-44-9,M(θ)=R0(n)-1R3(θ)R0(n);θ=θn,|n|=1と書くことが出来る。ただしR0(n),R3(θ)はR0(n)(n1,n2,n3)≡(0,0,1),R0(n)(-n2,n1,0)≡(0,1,0),R3(θ)=(cosθ,-sinθ,0,sinθ,cosθ,0,0,0,1)によって定義される直交行列だ。ちなみに、(-n2,n1,0)=(0,0,1)×(n1,n2,n3)さて、d2n/dθ2nR3(θ)|θ=0=(-1)n(1,0,0,0,1,0,0,0,0);n≠0,d2n+1/dθ2n+1R3(θ)|θ=0=(-1)n(0,-1,0,1,0,0,0,0,0)だから、∂2n/∂θ2nM(θ)|θ=0=(-1)nR0(n)-1(13-δ3□δ3□)R0(n)=(-1)n[13-R0(n)3□R0(n)3□]=(-1)n(13-n□n□);n≠0,∂2n+1/∂θ2n+1M(θ)|θ=0=(-1)nR0(n)-1ε□3□R0(n)=(-1)n[R0(n)2□R0(n)1□-R0(n)1□R0(n)2□]=(-1)n+1ε□□jnj次ページへ続く