TEC-0-4-4
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		CAN-4-1-4
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【SEOテキスト】宇田雄一,05.4.23,CAN-4-1-4-10〜13,rij(q(t);q(t);t)=q3(i-1)+j(t),∂T/∂q3(i-1)+j=miq3(i-1)+j,∂T/∂q3(i-1)+j=0,∂U/∂q3(i-1)+j=-qiAj(ri;t),∂U/∂q3(i-1)+j=qi∂jφ(ri;t)-qiri・∂jA(ri;t)∴d/dt[miq3(i-1)+j+qiAj(ri;t)]+qi∂jφ(ri;t)-qiril∂jAl(ri;t)=0∴miq3(i-1)+j+qiril∂lAj(ri;t)+qi∂Aj(ri;t)/∂t-qiril∂jAl(ri;t)+qi∂jφ(ri;t)=0ここでa×(b×c)=(a・c)b-(a・b)cを使うと、miq3(i-1)+j-qiεjslrisεlgh∂gAh(ri;t)-qi[-∂jφ(ri;t)-∂Aj(ri;t)/∂t]=0,CAN-4-1-4-20,21,d/dt[∂L'/∂ql]-∂L'/∂ql=d/dt[∂L/∂ql]-∂L/∂ql+d/dt[∂F/∂ql]-n�破=1∂2F/∂ql∂qjqj-∂2F/∂ql∂t=d/dt[∂L/∂ql]-∂L/∂ql