TEC-0-4-16
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		CAN-4-1-7
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【SEOテキスト】宇田雄一05.5.2,CAN-4-1-7[例2]fijfij=[RisinΘicos(q1+Φi)+ΘiRicosΘicos(q1+Φi)-(q1+Φi)RisinΘisin(q1+Φi)]2+[RisinΘisin(q1+Φi)+ΘiRicosΘisin(q1+Φi)+(q1+Φi)RisinΘicos(q1+Φi)]2+[RicosΘi-ΘiRisinΘi]2=(Ri)2+(ΘiRi)2+[(q1+Φi)RisinΘi]2∴∂T/∂q1=0とやっても良い。CAN-4-1-7[例4]∂rij/∂q1=Mjl∂gil/∂q1=0∵gil=δl1q1+hil∴∂T/∂q1=0とやっても良い。